松下伺服电机
文末领资料
在哪几种情况下会造成伺服电机抖动？怎样才能解决这些伺服电机抖动带来的问题？分别是怎么解决的？
例如：加减速时间设置得过小，伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动……分别把加减速时间调大可以解决这个问题。
下面精选整理网友对伺服电机抖动原因进行的分析，供大家了解借鉴：
壹
观点一
当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不正确。
贰
观点二
1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。
2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。
3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。
4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。
5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。
叁
观点三
① 伺服配线：
a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；
b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；
c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。
② 伺服参数：
a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；
b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；
c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；
d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整谐波滤波器频率以及幅值。
③ 机械系统：
a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；
b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；
c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
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电机选择步骤1 . 确定机构部。
此外, 还要确定各种机构零件(滚珠丝杠的长度、导程和带轮直径等)的细节。
2. 确定运转模式。
加减速时间、匀速时间、停止时间、循环时间、移动距离
注. 运转模式对电机的容量选择有很大的影响。
除了特别需要的情况, 加减速时间、停止时间尽量取得大些, 就可能选择小容量的电机。
3. 计算负载惯量和惯量比。
结合各机构部计算负载惯量。(请参照普通的惯量及其计算方法)并且用所选电机的惯量去除负载惯量, 计算惯量比。
此时须注意, 电机惯量的产品目录值单位为 ” × 1 0 – 4kg .m2 ” 。
4. 计算转速
根据移动距离、加减速时间、匀速时间计算电机转速。
5. 计算转矩
根据负载惯量和加减速时间、匀速时间计算所需的电机转矩。
6. 选择电机
选择能满足以上3 ~ 5项条件的电机。
与选择相关的项目说明
1 . 转矩
(1 )峰值转矩
运转过程中(主要是加减速时)电机所需的最大转矩。
大致为电机最大转矩的80%以下。转矩为负值时可能需要再生电阻。
电机的容量选择 电机选择步骤
惯量、惯量比
惯量相当于保持某种状态所需的力。
惯量比是用电机的转动惯量去除负载惯量的数值。
按照通常标准, 750Ｗ以下的电机为20倍以下、1 000Ｗ以上的电机为1 0倍以下。若要求快速响应, 则需更小的惯量比。
反之 , 如果加速时间允许数秒钟, 就可采用更大的惯量比。
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电机的容量选择
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